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UAV飛行コース設計

 昨日もUAV活用について触れましたので何度目にかなりますが「UAV飛行コース設計」について書いてみます。
 まず一般の方がUAVを購入してコース設定して自動飛行させようとするとショップで推奨するソフト(例えば「GS-PRO」「Litchi」や「Mission Planner」等)を使って「2次元的なマップ」の上に撮影範囲の外周を登録し、この囲まれたエリアに対して「カメラ諸元」「解像度」「ラップ率」等を設定し「高度」「飛行速度」を決定して飛行ルートを設計します。
 ここで注意したいのは上空から見た「2次元の地図」に対しての設計になるので「飛行高度一定」になる、という理解です。こういうモノだという理解で行けば何の疑問も持たないで使用していると思います。
 あえて「一般の方が」としたのが、「測量会社の人なら」地形は凹凸があり正しいラップ率でデータ解析するなら「3次元マップ」をベースに考えないと要求する「ラップ率」が確保できていない事を考慮して飛行コースを設計している、という違いです。
 私も「GroundStation」「Litchi」から入った人間でしたので、2年前に「PC-MAPPING」が「標高メッシュ」を背景にした「3次元的な飛行コース設計」を発表した時、混乱したものです。作業マニュアルには「同一コース内は高度一定」という記述に対し「地形が変化しても同一飛行コースで高度を変えてはまずいんじゃないですか」という問い合わせをしたり「GS-PRO」との違いで混乱しないような設計メニューを、と要望しスイッチを追加してもらったりしたものです。
 今となれば「高度」には「絶対高度」と「対地高度」があり、正しいラップ率を確保するには「対地高度一定」で無いとラップ率がかなり変化する事は体感して理解できました。
 (ここで1つ)昨年発売されたTREND-ONE(Mercury-ONE)の「UAV飛行コース設計」は、手順として標高メッシュを読み込むのでPC-MAPPINGのようなコース設計をするものだと想像していたら間違いで地形に応じた絶対高度(標高)の変化は考慮しておらず、絶対高度一定の対地高度バラバラです。→これはメーカーに質問し「次期バージョンでこの機能を実装するまでは対応不能」という事みたいです。
 この話をするのは「精度管理表」に入力する「航跡のずれ」は「対地高度でずれ量が設定値の10%を超えないように」なっているかをチェックするものだからです。現地の地形にかなりの高度差があれば、その形に合わせた複数の高度のルートを設計してあげないと「航跡のずれ」でアウトになります。
 そして「砂防堰堤」があるような山奥の地形は、水路(川)だけが低くなって両側に高い樹木が繁茂していて、「極端な高度差がある」「危険な地形で標定点も置きに行けない」と話が繋がります。(ちょっと余談でしたが)
 こういう現地を考慮した「UAV飛行コース設計」機能を進化させるマプコンさんでは、最近も「風があってもコースがふらつかないルート設計」のような機能も追加しています。如何に地形に忠実に飛行させる機能を設けても、飛行ソフトの方で「1コース99点まで」みたいな制約があるとどうしようもないので「1コース99点で複数コースを連続で処理」なんてわかりにくい事をしないで9999点まで拡張して欲しいものです。(GS-PRO Ver2で改良されるような噂もありましたがまだ不明ですね。)
 いずれ近々、各メーカーから機能アップしたソフトウェアが提供されて来る事と想像しております。私達も日々の勉強と情報収集に努めましょう。

UAV 等を用いた砂防堰堤の自動巡回・画像取得技術

 (一財)砂防・地すべり技術センターより、『UAV等を用いた砂防堰堤の自動巡回・画像取得技術 』の要求性能に対する募集が行われていましたが、この結果が公開されました。これを元に 新技術活用システムの活用方式「テーマ設定型(技術公募)」にて、平成31年1月18日から平成31年2月18日まで技術が公募されます。
 各所から寄せられた「意見」を拝見しますと、どれも「なるほど」というご意見です。やりたい事はわかるのですが、現実的にはこんなに諸問題があります、の内容はごもっとも。
 人が入って行きにくい山奥をUAVで観測できればこれは大変良い事です。これは間違いない。(調査に行って熊に出会ったりしたら、という危険が無くなります。)しかしご意見にもあったように山間部の樹木に覆われた場所はGNSSをロストする可能性もあり、自己位置を失ったUAVが無事帰還できるか、これは問題です。まぁこれは「上空視通が効く場所から始めて、危険な場所は技術が進歩するまで待ちましょう」でもよいですか。
 それよりも「撮影した画像から問題箇所が抽出できるか」が不明だと「撮影しました」で終わってしまいます。「汚れ」なのか「破損・亀裂」なのかは非常に見分けがつけにくいと思われます。この「画像自動抽出技術は今回の課題としない」という部分が一番の問題点だと思うのですが「これをクリアする技術を生み出した会社」は多大な利益に繋がるかも?という事で技術開発に努めていただけると良いですね。

地殻変動補正システム

 国土地理院より「地殻変動補正計算サイト(テスト版)の公開と登録ユーザの募集について」が掲載されました。
 これは日々地殻変動している日本列島の「測位と地図のズレを補正する」目的のものです。システムの整備に向けた検討の一環として、3ヶ月毎に更新頻度を上げて改良した試験用の補正パラメータを用いて、ある時点の測位結果を基準日における位置に補正するテスト版計算サイトの公開は平成31年3月31日までとなっており、これを経て正式なシステムが登場する事になりそうです。
 現実的には日々動いている土地を基準日における位置に補正する新しい考え方で向上する部分がある反面で、昔の考え方でこれについていけない人も出てきそうでこれだけが心配です。「古い人」に入らないよう、進んで情報を得て考え方を身につけたいと思います。

ドローンハイウェイを活用した荷物配送実験

 国土交通省の発表によりますと、「山間部におけるドローンハイウェイを活用した荷物配送の早期実用化に向けた実験」が1/15~31の期間、埼玉県秩父市浦山ダム~ネイチャーランド浦山にて実施されます。
 「ドローン配送実現に向けた実験だなぁ」とだけ見ればスルーしてしまうところですが、今回は「送電設備上空を空の道として利用した「ドローンハイウェイ」を活用」という点が注視したいところです。
 これまでの概念ですと、「高圧鉄塔や電線付近はドローン搭載のGNSSがキャリブレーション異常を起こしてしまうと飛行方向が定まらなくなるため近寄ってはいけない」というのが通例でした。これがRTKを搭載した機体であれば大丈夫で、鉄塔・電線の近接画像撮影も行えるという話も出てはおりますが、要は「リスク管理」の問題だと思います。
 何事にも「100%大丈夫」はあり得ず、99%大丈夫でも1%のリスクは消せないと思われます。ドローンであれば「急な突風」はいつでも起こり得ます。この「不測の事態」が発生した時に、鉄塔・電線に接触事故を起こしたらどうなるか。(小さい会社なら大規模停電にでもなったら吹っ飛びますよね。)たまに市街地・住宅地でも「DID地区の飛行許可申請を取っています」を出して空撮画像を載せているホームページ・ブログ等を見る事もありますが、成功報酬とリスクを天秤に乗せた時に最悪発生するリスクが大き過ぎれば私ならお断ります。まずは依頼者に発生リスクの説明をして「それでもやりますか?」の説明をすべきと思います。
 これはこれから盛り上げるべきドローン産業の過渡期である今、悪い事例を作ったら業界全体の発展を阻害する原因を作ってはいけない、という事です。
 こういう意味で今回の「送電施設上空をドローンハイウェイとする」という話に興味を持って注視しています。ちなみに以前に「送電施設の近接撮影実験」を行った某事例は「送電をストップして行いました」というオチがありました。(これに関わったドローンメーカーの方に直接お聞きしました。)
 細かい説明が無いとせっかちな人を介してしまうと「電線でも近寄って大丈夫なんだって」という話だけが飛び交う可能性だってあります。「前提条件」だけはしっかり確認したいと思います。

除雪作業の効率化に寄与する技術

 国土交通省より「ライティング技術、AR技術等を用いた除雪作業の効率化に寄与する技術」の要求性能に対する意見募集結果と技術公募について、が掲載されました。
 これからの季節が降雪の本番にもなり「除雪作業の効率化」は人命にも関わる命題です。
 ここで頭に浮かぶのが「下町ロケット」でも取り上げられた「準天頂衛星の測位技術」を活用した除雪車の活用です。ドラマでは「無人農業トラクター」が雨の夜間でも高精度な位置情報を基に収穫作業を行いました。除雪に関しては無人でなくても良いですが、一面雪しか見えない場所を「みちびき」の高精度位置情報を活用して路面の除雪を黙々と行ってくれると良いですね。(現実的に上越地方では10年以上前からGPSの位置情報を活用した除雪を行っています。これがみちびきによってさらに高精度・広範囲に活用できるようになるでしょう。)
 これは実際には情報化施工で重機が動いているものの除雪版みたいなモノで、ベースのデータさえしっかりしていれば可能な技術だと思います。しかし肝心なのは「3Dマップ」が出来上がっている事。道路台帳図が2次元の紙図面では何とも活用できません。こう考えると「MMS」が活用されている理由に行き着くでしょう。
 従来手法で観測し従来と同じ図面を納める、では最新技術の活用には繋がりません。「日本の農業を救うためヤタガラスを活用した無人農業ロボットを生み出す(下町ロケット)」「除雪にみちびきを活用できると安全・効率化に繋がる」という発想から「じゃあ何が必要になるか。3Dマップが必要だな。」が繋がります。
 そしてこれも既に「自動運転」を目標に「ダイナミックマップ」の作成が始まっており、「2020年には高速道路・自動車専用道路の自動運転化」に向けてデータは着々と構築されています。年が明けて2019年になりましたので、あと1年後には現実となる技術です。
 このようなバックボーンを持って私達は日々「3Dデータ」収集に努めています。話が繋がると面白いですよね♪帝国重工の財前部長になった気持ちで「ヤタガラス(みちびき)で日本の何を救えるか」を考えて「測量会社は地図を作る力がある」と結びつくと、ここに「夢」と「方向性」が見えて来ます。
 新年なので、ちょっと「夢」も交えて語ってみました。

自分でやってみるからわかる事

 このブログを見ていただいている方から「いろいろな情報が書かれていますが、どういうニュースソースをお持ちですか?」という質問がありました。基本的に、新しい情報は溜めずにHOTなうちに収集する事に努めています。
 しかしそれをただ転記するだけでは、ここの意味が無いし、「如何に自分の言葉で発せられるか」を考える事が自分で吸収できる事に繋がると思っています。収集して整理してピンと来る事を記事にする、というか。
 先日上げた「守秘義務」を守るために、「一般的な事例としての記事」という書き方にしても、噛み砕いて理解してから「普通の言葉」に訳して平たく記事にする、という・・表現が難しいんですけど。
 基本的には「人の受け売り」では中身が伝わらないと考える方ですので「自分でやってみるからわかる」主義です。なので私の周りには「自分でやっている」方が多く、そういう方々からの「現場のリアル」が情報源でもあります。
 経験してみると「これがこう来たら次はあれが来るはず」という読みが出来るようになったり、筋道が見えて来る事もありますが、これを「守秘義務を遵守して」どう小出しに情報発信するか、がブログを書いている皆さん共通ではないでしょうか。
 ネットを駆使して上手に調べている人を「もの知り」とは思いませんが、自分でやってみて「これはいいけどこういうデメリットもありました」と自分の経験で話してくれる人は「もの知り」で「師匠」と呼びたくなります。周りの師匠達は常に新しい事にチャレンジしていてすごく尊敬できる方ばかりです。
 今年も「やってみたらこうでした」の話をたくさん出来るよう、いろいろな新しい事にチャレンジしてみたいと思います。
これが「一年の抱負」です。

あけましておめでとうございます

 あけましておめでとうございます。

 本年もよろしくお願いいたします。

今年もお世話になりました

 2018年も残すところあとわずかとなりました。年内の業務は本日で終了となります。ホームページの更新がなかなか出来ないのでせめて「ブログ」の方だけでも出来るだけ更新しようと心掛けて来ましたが、いつも拙い文章にお付き合いいただきありがとうございます。
 ブログを読んでご相談いただいた事もいろいろあり、そこで改めて勉強させていただいた事もありました。これからも最新情報の入手に努め、自分なりの解釈を入れて膨らませて行けるよう尽力したいと思います。
 それでは皆様、良いお年をお迎え下さい。

 新年は1月7日から通常業務開始となります。

年末年始休業のご案内

 誠に勝手ながら年末年始の休業日は下記の通りとさせて頂きます。
 何卒ご了承下さいますようお願い申し上げます。

 平成30年12月29日(土) ~ 平成31年1月6日(日)

※平成31年1月7日(月)より平常通り業務致します。

i-Construction大賞

 国土交通省より「平成30年度i-Construction大賞」が発表されました。受賞者は25社、「国土交通省直轄工事」、「地方公共団体発注工事」、「i-Constructionコンソーシアム会員の取り組み」から選出されています。
 各社さんとも、最新機器を導入した取り組みを行っていて、機器の特長を生かした作業内容になっているようです。
 ここまでは普通の見方ですが、もう1つ先を見るとよりおもしろみが増加します。結果として3次元点群等の成果が残り、作業過程でこの3Dモデルから評価を行う訳ですが、「あれっ、こういう使い方をしたらもっとこんな事が出来そう。」という3Dモデルならではの「発展形」が想像できます。
 これはソフトウェアの特長を生かして、という部分もあるのですが、ソフトウェアの「定量的判断」で「着色表現」される部分で、「違う方向から見るとこんな事も出来そう」という発想が湧きます。皆さんも考えてみて下さい。

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